캄브리아기 최말기(最末期)로부터 데본기 말기에 걸쳐 번성한 현생어류의 선조형 생물로, 몸의 표면은 갑옷과 같은 단단한 비늘과 골질(骨質)로 덮여 있었다. 갑주는 천적에 대한 방어 역할을 했을 것으로 생각된다. 고생대(古生代)의 바다에 무악류(無顎類)가 출현하고 다음의 실루리아기(紀)에서 데본기에 이르러 갑주어가 번성했다. 무악류에는 머리 부분을 딱딱한 껍질로 덮은 두갑류(頭甲類), 갑옷 같은 껍질이 없는 결갑류(缺甲類) · 원구류(圓口類) · 익갑류(翼甲類), 몸체가 편평하고 작은 돌기가 있는 강린류(腔鱗類) 등이 알려져 있다. 이 중에서 원구류 이외 는 모두 화석동물이며 이들을 통틀어 갑피류(甲皮類) 또는 갑주어류라고 하지만 분류상의 정식 명칭은 아니다. 실루리아기 말에는 턱뼈가 있는 판피류(板皮類)라는 어류가 출현했다. 이 종류는 극어류(棘魚類) · 절경류(節頸類) · 동갑류(胴甲類) · 견교류(堅鮫類) 등으로 구분되며 데본기 말까지 살았다.